明日の発表準備がしんどくて疲れている。発表という工程なしで実装だけしていたい。それに聴衆もわりと興味なさげなのでやる意味もよくわからない。 ROS2の挙動もよくわからなくてしんどい思いをしている。このソフトウェアそれなりにヤバいのではという気持…

基本的にずっとプログラミングをしていて、夕方にちょっと散歩したくらい。生活が回っていないし業務側でやろうと思っていたこともあまりできていない。 VoxelEncodingを実装してみたけど結局あまり精度が変わっていない。これでなんとかなるのだろうか。 人…

オリジナルのNeRFを実装して、やっぱり学習遅くて厳しいなーということを確認していた。しかしハッシュを使う手法だと勾配が切れてしまう……と思ったところで、カメラPoseも最適化するDIM-SLAMはどうやっているんだろうと確認したら、ハッシュを使わないボク…

昼から出社。相変わらず暑い。しかも金曜日は人が多くてオフィスが良くない。 自分の業務範囲に対して質問が出てきた時点で、ドキュメントかドキュメントへの導線に問題がある 質問に対して「このリンクを参照してください」と返せない時点でドキュメントが…

昼から出社してみたら、外の暑さが大変でつらかった。そして出社すると仕事が勝手に増える感じもある。空調が張り切っていて手がかじかむぐらい寒い。出社本当に嫌になってきた。 業務内容も、R&D的なことをあまりできていなくてアレ。まぁ僕は完全にR&D 100…

リモートワーク。なんか社内での調整業務が多くて疲労感が強かった。コード一行も書いてないのに、いやむしろ書いてないからこその疲労感。もっと個人技でのプログラミングがしたいんだけど、それって博士課程行くしかないんだろうか。 読書 習得への情熱 チ…

リモートワーク。結局交渉事をやっていかないといけないのか。 業務後もF2-NeRFについて考えていたけど、これはInstant-NGP系の手法なので、ハッシュ値を計算するところ位置についての勾配は切れているのでは？ ひょっとして僕はずっと不可能なことをやろう…

気まぐれで出社したら電車がものすごく混んでいて朝から不快になっていた。午後も雑談パートが長くて作業量が少なかった。まぁ出社とはそういうものだ。 雑談中では、ちょっとインテグの方に行ってみないかという誘いを感じた。話を聞いて第一感ではそこまで…

ずっとF2-NeRFを触っていたけど、どうも精度が出ないようだった。勾配がまともな方向を向いていないようだし、そもそも改造のせいでNeRFモデル自体の精度も落ちてしまっている。これが限界なんだろうか。自分がNeRFのポテンシャルを引き出せてないだけだとは…

今日はかなり長い時間F2-NeRFのリファクタリングをしていた。僕は細かくコミットする方だと思うけど、それでも50コミットなど行く日はそう多くない。 研究用のコードと、ソフトウェアとしてちゃんと動かすコードは、目的が違うので書き方も変わって良いと思…

出社。ミーティングが多かった。いろいろ話したり、議論が紛糾するところを眺めていたり。思ったよりコードの管理がちゃんとされていなくてわりとギリギリでなんとかしているとわかりつつある。エンジニア・パワーで無理やり誤魔化しているが、それもどこま…

リモートワーク。精神的にためらいのある業務が多くてちょっと進みが悪かった。 f2-nerfのレイマーチングを解体している。こういう作業は面白いとは思う。なにかを切り崩していく感じ。そこに理解が伴うかどうかは曖昧なところ。少なくとも暇つぶしにはなる…

リモートワーク。水曜日はスクラムイベントが連続する日で、ほぼずっとミーティングだった。これをわざわざオフィスで立ち会う気にはなれない。 世界の一部がLlama2の出現で沸き立っていた。といっても今のところ自分は大規模言語モデルをローカルで動かした…

気まぐれで出社したら電車は遅延するしとても暑くて大変だった。しかしオフィス行くと話せる機会はどうしても増える。悲しいことに。 業務では、自分の行ったリファクタリングでバグを仕込んでしまっていたことが発覚した。ちゃんとしたテストが存在しないの…

データ作成とかちょこちょこやっていた。 読書 大規模言語モデルは新たな知能か ＣｈａｔＧＰＴが変えた世界 (岩波科学ライブラリー)作者:岡野原 大輔岩波書店Amazon TransformerがIn-Context学習をできているというのは確かにもっと注目するべきなのかもし…

だいたい論文読みの記事を書いていた。なんとなくわかったような気もするが、でも細かいところはまだ腑に落ちていない。クエリの動的な生成と、コマンドの使い方あたりだろうか。 OrienterNetが思ったよりも微妙でまた休日やることに迷う生活になっている。O…

午前中に1本書いたらそれで満足してしまってその後はずっとダラダラしていた。何をすればいいかが決まらない。 機械学習以外に道はないと思うが、データ集めが大変すぎる。個人でそこからやっていくのは難しい。組織が根本的にそうなっていないと。そういう…

リモートワーク。チーム全体の方針がちょっと変わって2週間に1回は出社せよということになった。「次に引っ越すときはフルリモートにして首都圏からちょっと離れて……」とか考えていたんだけど、そうもいかないようだ。今週一回も出社していないことが影響し…

リモートワーク。今週は一回も出社していない。明日も多分行かない予定。業務自体は順調に進んでいると思うが、それ以外の面で損していたりするんだろう。見えない損失には対処しにくい。とはいえ出社する強い理由も見いだせない。特にこの暑さでは。 会社の…

有給休暇を取得してやりたいことをやっていた。 (1) MILEをある程度実装した。 見た目はある程度まともになったけど、数値自体は全然ダメ。これをまともに動かすのは相当苦労しそう。 (2) OrienterNetのデモを試してみた。 こっちも性能がなんか微妙。しかし…

リモートワーク。会議がぶつ切りに入っており、やりづらかった。１つ目の会議では、4人しか参加していないのに発言することになぜかすごく緊張してしまい、発言のあと1分くらい強めの目眩が出て、自分でも驚いた。治らない自分の性格。もう嫌になるのにも飽…

リモートワーク。昼食を買いにコンビニまで出たとき、外が暑すぎて酷かった。 制御 かなり面白い。 位置制御じゃなくて力制御 制御の細かい工学を頑張る リーダー・フォロワー構造による模倣学習 あたりが要点かと思うけど、最初の部分をやっている強化学習…

まだ少し体調が良くない感じはある。昼も軽めに蕎麦で。散歩とかして、夜になったら普通になってきた。 一日通じてMILEの実装をいくらか進めていたが、集中力も低いので亀の歩みである。それに、これが実装できたところでどうにかなるとは思えない。でもそこ…

久しぶりに長く寝ることができて朝起きたときは調子良かったのに、昼過ぎから頭痛と胸焼けが発生して17時前に嘔吐してその後はぐったりしているだけだった。熱は全然ないので、なにか変なものでも食べてしまったのか。どっちかというと頭痛がメインなように…

リモートワーク。今週は上手く睡眠を取れておらず、眠い状態だったので仕事も低調だった。余裕だと思っていたスケジュールも、もう7月であることを考えるとそこまで余裕がないのかもしれない。 それにしても、僕より頭の良い人たちが集まって、どうでもいい…

昼から出社。後片づけたのであとは引きこもろう。 小説 未来のイヴ (光文社古典新訳文庫)作者:ヴィリエ・ド・リラダン光文社Amazon 不思議な小説だった。意味不明な長セリフが多くて基本的には退屈だが、ハダリーの演説が炸裂するワンシーンだけは面白い。ア…

昼から出社。ミーティングだらけの曜日に出社推奨されているのやっぱりあまり意味なさそうだから来週からは引きこもろうかな。物を返す用事が発生して明日も出社しなきゃいけないのが憂鬱。 軽微なリファクタリングだけどようやくコードベース本体へ初コミッ…

リモートワーク。ようやくコードベース本体へのまともなプルリクエストを発行するに至った。Gitの操作に不慣れなのでちょっと手こずったが、なんとかかんとか。 ちょっと前からそうだったけど、そろそろちゃんと調べられれば所属がバレるようになってきた。…

リモートワークのつもりだったけど急遽ミーティングに呼ばれて午後から出社。別に出社するほどの要件でもなかった。でも午前中は若干精神状態が良くなかったので、対面で人に会ったのは悪い話じゃなかったかもしれない。なんで午前中あんなに落ち込んでいた…

今日も昼食調達以外には家から出なかった。もうちょっと歩行してもいいんだろうけど。 今日はわりと作業を進めて、MILEのROS対応をどうにかできないかというところに立ち向かっていた。Route Mapという、行ってほしいルートを画像化して突っ込む部分が面倒で…