出社。変更したパッケージのビルドし忘れで数時間溶かして、20時くらいまでかかった。差分ビルドでも結構時間かかるcolconが悪い。
ROS2の大規模プログラムはかなり阿鼻叫喚の状態となっており、思ったよりもひどい。これを御していかないといけないのか……。
そもそもLocalizationとPerceptionとPlanningあたりを完全に別のモジュールとして開発しているのが終わっているようにも感じられる。ロボットだの自動運転だのといった課題に対してプログラミングという解決手段は人間の知性への負担が大きすぎる。そういう意味でEnd2End気味のニューラルネットじゃないとダメという視点もあるな。
まずはLocalizationのところからNNの力を知らしめ、徐々に他のモジュールを飲み込んで統合していく。現状はそういうことを考えている。
