20240508

　昼から出社。思ったより上手くいったりいかなかったり。

　3D姿勢で、ある姿勢の差分を違う姿勢に適用したい場合がある。まぁパーティクルフィルタとかで、観測によるPoseが2つの時刻でと得られるケースで、その差分をパーティクル全体に作用させたい場合。行列だから掛け算の順序が大事なんだけど、勘でしかわかっていない。なのは良いとして、それをパーティクルの姿勢に作用させる場合、らしい。なんか作用させると考えると左から掛けたくなるけど、右から。

　本質的に作用はローカル座標系でのベクトルに対して行うと考えると、まずローカルの変化を入れてからグローバルの変化を入れるのでこの順番か、となるけど、なんかそういう理解で良いのか自信がない。このあたりの理屈どうなのかな。全部掛ける順番逆にしたら？ わかってねぇ〜。

漫画

笹乃さい『味噌汁でカンパイ! (4)』

　自分が料理に興味がなさすぎるだけかもしれないが、知らない知識が登場しすぎて笑えてくる。というか料理ってやっぱり異常に面倒な行為だな。よほど精神に余裕がないとできなくないか。

その他

　最近でもやっぱり、ふとした瞬間に死にたいという言葉が脳内を過ぎることが1日5回くらいある。それは感情の実態を伴ったものではないし、そういう不適切な言語使用はできるだけ避けたいんだけど、それでも浮かんでしまう。どうしたらいいんだろうなこれは。一生どうしようもないのかな。