20230901

　昼から出社。まだまだ暑い。金曜日は人が多くてつらい。会社の状況も、まぁどうなのかな。

読書

　読んだと言うか眺めただけ。最後の章で急激に難易度が上がってウケた。今のところランダムサーチとして実装している初期Pose推定にブラックボックス最適化のなにかを使った方が良いのではと思ったんだけど、ちょっと迷っているところもある。NDTを評価関数とするとかなりハマり具合は良くなりそうなので、評価関数があまり滑らかではなく正解となる部分だけ尖っている形な気がして、そこまで最適化が有効なのかよくわからない。ハズレをハズレと明示できればそれも効果あるのかな。

Optunaによるブラックボックス最適化

その他

　わりと無の日だった。